Linux活用レシピ > ドローンに活用 > ドローンをRaspberryPiとGoで自動飛行させカメラ動画を撮影し録画する方法
このページでは、ドローン「TELLO」をRaspberry PiとGoで自動飛行させカメラ動画を撮影し録画する方法を紹介します。
■はじめに■
└ 説明

■準備■
├ ドローン
├ RaspberryPi
├ Go言語
└ 動画表示録画

■自動飛行PG■
├ 自動飛行開始
├ カメラ動画撮影
└ カメラ動画録画

■KEY操縦PG■
├ KEY操縦撮影
└ KEY操縦録画



■製品■
このレシピで利用した「日本語版 Rapbian (LibreOffice付) インストール済SDカード」\1800 は以下の販売チャネルで。


◆ドローンをラズパイとGoで自動飛行&撮影(録画)する方法◆
カメラ動画を録画

自動飛行ができ、カメラ動画のライブ表示ができました、次はカメラの動画を保管（録画）してみましょう。

◆カメラ動画を保管（録画）できるようコードを変更◆

    先ほど作った、自動飛行プログラムに、カメラ動画をライブ表示できるようコード（赤文字）を追加しました。そこから動画を保管（録画）するようコード（緑文字）を変更し、実行しましょう。

    まず、Raspbianのメニューから赤枠の部分をクリックしてターミナルを起動します。


    カレントディレクトリに「tellotakeoff-left20-rec.go」をviで作成します。
    pi@raspberrypi:~ $ vi tellotakeoff-left20-rec.go[ENTER]
    MPlayerが表示されるまで10秒待ってTELLOが離陸、10秒後に左にスピード「20」で移動し、5秒後に静止その後5秒後に着陸するコードを先ほど書きましたが、ここに以下の通り緑文字で示したコードを増やしています。
    具体的にはTELLOのカメラ動画を「FFmpeg」で、「drone.mp4」ファイルに保存するようにしています。 
    package main

import (
    "time"
    "os/exec"
    "fmt"

    "gobot.io/x/gobot"
    "gobot.io/x/gobot/platforms/dji/tello"
)

func main(){
    drone := tello.NewDriver("8888")

    work := func() {
ffmpeg := exec.Command("ffmpeg", "-i", "-", "-acodec", "copy", "-vcodec", "copy", "drone.mp4")
                ffmpegIn, _ := ffmpeg.StdinPipe()
                if err := ffmpeg.Start(); err != nil {
                        fmt.Println(err)
                        return
                }

                drone.On(tello.ConnectedEvent, func(data interface{}) {
                        fmt.Println("Connected")
                        drone.StartVideo()
                        drone.SetVideoEncoderRate(4)
                        gobot.Every(100*time.Millisecond, func() {
                                drone.StartVideo()
                        })
                })

                drone.On(tello.VideoFrameEvent, func(data interface{}) {
                        pkt := data.([]byte)
                        if _, err := ffmpegIn.Write(pkt); err != nil {
                                fmt.Println(err)
                        }
                })
                time.Sleep(10 * time.Second)

                drone.Left(0)
                drone.Right(0)
                drone.Forward(0)
                drone.Backward(0)
                drone.TakeOff()
                fmt.Printf("TakeOff\n")

                gobot.After(10*time.Second, func() {
                       drone.Left(20)
                       fmt.Printf("Left 20\n")

                       time.Sleep(5 * time.Second)
                       drone.Left(0)
                       fmt.Printf("Left 0\n")

                       time.Sleep(5 * time.Second)
                       drone.Land()
                       fmt.Printf("Land\n")
                       return
                })

    }

    robot := gobot.NewRobot("tello",
        []gobot.Connection{},
        []gobot.Device{drone},
        work,
    )

    robot.Start()
}


    「tellotakeoff-left20-rec.go」を実行します。 
    pi@raspberrypi:~ $ go run tellotakeoff-left20-rec.go[ENTER]
    ※なお既に「drone.mp4」ファイルがあるとエラーになりますのでこのプログラムを実行する前に「drone.mp4」ファイル名前を変更しておくか、削除しておいてください。

    実際に撮影録画した動画が以下になります。10秒待ってTELLOが離陸、10秒後に左にスピード「20」で移動し、5秒後に静止その後5秒後に着陸する。
    その際のTELLO搭載のカメラ動画を「drone.mp4」ファイルに録画できたかと思います。



いかがでしたでしょうか。比較的簡単に自動飛行&撮影(録画)ができました。ただ、自動飛行の品質は「Scratch」でプログラムしたほうが安定している気がしました。