Linux活用レシピ > ドローンに活用 > ドローンをRaspberryPiとGoで自動飛行させカメラ動画を撮影し録画する方法
このページでは、ドローン「TELLO」をRaspberry PiとGoで自動飛行させカメラ動画を撮影し録画する方法を紹介します。
■はじめに■
└ 説明

■準備■
├ ドローン
├ RaspberryPi
├ Go言語
└ 動画表示録画

■自動飛行PG■
├ 自動飛行開始
├ カメラ動画撮影
└ カメラ動画録画

■KEY操縦PG■
├ KEY操縦撮影
└ KEY操縦録画



■製品■
このレシピで利用した「日本語版 Rapbian (LibreOffice付) インストール済SDカード」\1800 は以下の販売チャネルで。


◆ドローンをラズパイとGoで自動飛行&撮影(録画)する方法◆
カメラ動画をライブ表示

自動飛行ができたところで、カメラ動画をライブ表示出来るよう、コードを変更しましょう。

◆カメラ動画をライブ表示できるようコードを追加◆

    先ほど作った、自動飛行プログラムに、カメラ動画をライブ表示できるようコード（赤文字）を追加し、実行しましょう。

    まず、Raspbianのメニューから赤枠の部分をクリックしてターミナルを起動します。


    カレントディレクトリに「tellotakeoff-left20-play.go」をviで作成します。
    pi@raspberrypi:~ $ vi tellotakeoff-left20-play.go[ENTER]
    Telloが離陸して10秒後に左にスピード「20」で移動し、5秒後に静止その後5秒後に着陸するプログラムを先ほど書きましたが、ここに以下の通り赤文字で示したコードを増やしています。 
    package main

import (
    "time"
    "os/exec"
    "fmt"

    "gobot.io/x/gobot"
    "gobot.io/x/gobot/platforms/dji/tello"
)

func main(){
    drone := tello.NewDriver("8888")

    work := func() {
                mplayer := exec.Command("mplayer","-fps", "25", "-")
                mplayerIn, _ := mplayer.StdinPipe()
                if err := mplayer.Start(); err != nil {
                        fmt.Println(err)
                        return
                }

                drone.On(tello.ConnectedEvent, func(data interface{}) {
                        fmt.Println("Connected")
                        drone.StartVideo()
                        drone.SetVideoEncoderRate(4)
                        gobot.Every(100*time.Millisecond, func() {
                                drone.StartVideo()
                        })
                })

                drone.On(tello.VideoFrameEvent, func(data interface{}) {
                        pkt := data.([]byte)
                        if _, err := mplayerIn.Write(pkt); err != nil {
                                fmt.Println(err)
                        }
                })
                time.Sleep(10 * time.Second)

                drone.Left(0)
                drone.Right(0)
                drone.Forward(0)
                drone.Backward(0)
                drone.TakeOff()
                fmt.Printf("TakeOff\n")

                gobot.After(10*time.Second, func() {
                       drone.Left(20)
                       fmt.Printf("Left 20\n")

                       time.Sleep(5 * time.Second)
                       drone.Left(0)
                       fmt.Printf("Left 0\n")

                       time.Sleep(5 * time.Second)
                       drone.Land()
                       fmt.Printf("Land\n")
                       return
                })

    }

    robot := gobot.NewRobot("tello",
        []gobot.Connection{},
        []gobot.Device{drone},
        work,
    )

    robot.Start()
}


    「tellotakeoff-left20-play.go」を実行します。 
    pi@raspberrypi:~ $ go run tellotakeoff-left20-play.go[ENTER]

    いかがでしょうか、MPlayerが表示されるまで10秒待ってTELLOが離陸、10秒後に左にスピード「20」で移動し、5秒後に静止その後5秒後に着陸する。
    こちら以下の動画はその様子を撮影したものです。ライブ映像は若干遅れて表示されますが、画像はまずまずですね。



続いて飛行中の動画を録画するサンプルプログラムを紹介します。