◆キーボードでTelloを操作しカメラ動画をライブ表示できるコード◆

これまで作ったコードを利用し、自動飛行の部分をキーボードから入力されたキーを判定し、Telloの動きを制御しながらカメラの映像をライブ表示する内容に書き換えたものを紹介します。 まず、Raspbianのメニューから赤枠の部分をクリックしてターミナルを起動します。 カレントディレクトリに「tello_keybord_play.go」をviで作成します。 pi@raspberrypi:~ $ vi tello_keybord_play.go[ENTER] package main import ( "fmt" "os/exec" "time" "gobot.io/x/gobot" "gobot.io/x/gobot/platforms/keyboard" "gobot.io/x/gobot/platforms/dji/tello" ) func main() { drone := tello.NewDriver("8890") keys := keyboard.NewDriver() work := func() { /** ドローンカメラアクセス */ mplayer := exec.Command("mplayer", "-fps", "25", "-") mplayerIn, _ := mplayer.StdinPipe() if err := mplayer.Start(); err != nil { fmt.Println(err) return } drone.On(tello.ConnectedEvent, func(data interface{}) { fmt.Println("Connected") drone.StartVideo() drone.SetVideoEncoderRate(4) gobot.Every(100*time.Millisecond, func() { drone.StartVideo() }) }) drone.On(tello.VideoFrameEvent, func(data interface{}) { pkt := data.([]byte) if _, err := mplayerIn.Write(pkt); err != nil { fmt.Println(err) } }) time.Sleep(10 * time.Second) /** ドローン制御 */ keys.On(keyboard.Key, func(data interface{}) { key := data.(keyboard.KeyEvent) if key.Key == keyboard.C { fmt.Println("Command Test") } else if key.Key == keyboard.T{ fmt.Println("Take Off!") drone.TakeOff() //離陸 } else if key.Key == keyboard.L{ fmt.Println("Land") drone.Land() //着陸 } else if key.Key == keyboard.A{ fmt.Println("(") drone.Clockwise(-25) //反時計回 } else if key.Key == keyboard.D{ fmt.Println(")") drone.Clockwise(25) //時計回 } else if key.Key == keyboard.ArrowUp{ fmt.Println("↑") drone.Forward(10) //前進 } else if key.Key == keyboard.ArrowDown{ fmt.Println("↓") drone.Backward(10) //後退 } else if key.Key == keyboard.ArrowRight{ fmt.Println("→") drone.Right(10) //右へ } else if key.Key == keyboard.ArrowLeft{ fmt.Println("←") drone.Left(10) //左へ } else if key.Key == keyboard.U{ fmt.Println("Up") drone.Up(10) //上昇 } else if key.Key == keyboard.D{ fmt.Println("Down") drone.Down(10) //下降 } else if key.Key == keyboard.F{ fmt.Println("Front Flip") drone.FrontFlip() //フリップ } else if key.Key == keyboard.B{ fmt.Println("Back Flip") drone.BackFlip() //バックフリップ } else if key.Key == keyboard.Escape{ fmt.Println("Stop") drone.Forward(0) drone.Backward(0) drone.Up(0) drone.Down(0) drone.Left(0) drone.Right(0) drone.Clockwise(0) } else { fmt.Println("keyboard event!", key, key.Char) } }) } robot := gobot.NewRobot("tello", []gobot.Connection{}, []gobot.Device{drone, keys}, //droneとkeysの二つのアダプタ work, ) robot.Start() }

TELLOを制御するにはWiFiで接続する必要がありますので、接続できていない場合は以下の通り接続しましょう。 まずは、TELLOの電源を入れます。 TELLOの正面のLEDが激しく点滅したら準備完了です。 以下の通り、OS「Raspbian」で、右上のネットワーク部分をクリック 「TELLO-」から始まるTELLOのSIDを選択します。 以下の通りWiFiの表示が変わったら、Raspberry PiとTELLOがWiFiで接続できました。 「tello_keybord_play.go」を実行します。 pi@raspberrypi:~ $ go run tello_keybord_play.go[ENTER] 「tello_keybord_play.go」の操縦は以下のとおり行います。 Telloを以下の通りキー入力（大文字小文字区別なし）で操作出来ます。 キー入力 Telloの動作 備考 T 離陸 最初にこのキーで飛び立ちます L 着陸 最後にこのキーで着陸させます A 反時計回り 反時計回りに旋回をはじめます。 D 時計回り 時計回りに旋回をはじめます。 ↑ 前進 前進をはじめます。 ↓ 後退 後退をはじめます。 → 右平行移動 右に平行移動をはじめます。 ← 左平行移動 左に平行移動をはじめます。 U 上昇 上昇をはじめます。離陸ではありません。 D 下降 下降をはじめます。着陸ではありません。 F フリップ フリップを行います。 B バックフリップ バックフリップを行います。 [ESC] 静止 静止します。 操作のコツですが、キー入力毎にそれぞれの動作を始めますので、その動作を止める場合は「ESC」キーを押してください。 「ESC」が押されるとその場で静止しますので、またキーを入力して、次の動作に移らせてください。 なので、例えば「D」を押した後、「U」を押すと時計回りに旋回をしながら上昇していくという動作になります。 なお、GoのTelloへの命令セットはよくわかっていないので、「→」右に平行移動後に「←」を入力するとカウンターがあたりその場で静止するイメージですが、そうではなさそう（動作が不安定）なので、次の動作に移る場合は「ESC」キーを入力（全方位に(0)を展開し静止）した後に、入力すると安定して動作するようです。

Telloの操縦を終了する場合は、「L」を入力して着陸させます。 キー入力 Telloの動作 備考 L 着陸 最後にこのキーで着陸させます 着陸後は、コンソールから「CTRL」+「C」を入力して、Goプログラムを終了させます。 以上で操縦は終了です。