Linux活用レシピ > ドローンに活用 > ドローンをRaspberry PiとScratchを使って自動飛行させる方法
このページでは、ドローン「TELLO」をRaspberry PiとScratchを使って自動飛行させる方法を紹介します。
■はじめに■
└ 説明

■準備■
├ ドローン
├ RaspberryPi
└ スクラッチ

■自動飛行PG■
└ 自動飛行開始

■カメラ動画■
├ 動画準備
├ 動画PG作成
├ 動画表示
└ 動画録画



■製品■
このレシピで利用した「日本語版 Rapbian (LibreOffice付) インストール済SDカード」\1800 は以下の販売チャネルで。


◆ドローンをラズパイとScratchで自動飛行させる方法◆
Telloのカメラのストリーミングを制御する準備

◆ScratchのTELLO拡張環境の整備（その２〜ストリーミング拡張〜）◆

    ここからは応用編です。 Raspberry Pi対応版 ScratchのTELLO拡張機能に、ストリーミングのオンオフのコードを入れたブロックを追加します。

    これにより、ScratchでTelloのカメラ画像のストリーミングのオンオフをブロックで制御できるようになり、ストリーミングがオンの間Telloのカメラのリアルタイム動画をRaspberry Piのモニタに表示したり、ファイルに録画することができるようになります。

    それでは、これまでのレシピで使っていた、「Downloads」ディレクトリ直下にある「tellocont.js」と「tellocontJp.js」を以下の通りターミナルから編集して、「tellocont2.js」と「tellocontJp2.js」として保存し、ストリーミングのオンオフを制御できるブロックを追加します。

    まず、tellocont.jsをtellocont2.jsにコピーします。 
    pi@raspberrypi:~/Downloads/Scratch $ cd ~/Downloads[ENTER]
pi@raspberrypi:~/Downloads $ cp -ip tellocont.js tellocont2.js[ENTER]

    続いてtellocont2.jsを以下の通り編集し、ストリーミングのオンオフのコードを入れた英語表示のブロックを追加します。
    pi@raspberrypi:~/Downloads $ vi tellocont2.js[ENTER]
    赤文字の部分を追加してください。 
    // Scratch JS extension for Ryze Tello
// This requires Tello.js (node.js HTTP server app.)

(function(ext) {
    baseURL = "http://localhost:8001";

    // Cleanup function when the extension is unloaded
    ext._shutdown = function() {};

    // Status reporting code
    ext._getStatus = function() {
        return {status: 2, msg: 'Ready'};
    };


    //Takeoff command
    ext.takeoff_block = function() {
        cmdURL = baseURL + "/takeoff";
        $.ajax({
          type: "GET",
          url: cmdURL,
        });
    };

    //Land command
    ext.land_block = function() {
        cmdURL = baseURL + "/land";
        $.ajax({
          type: "GET",
          url: cmdURL,
        });
    };

    //Fly up command
    ext.up_block = function(dist) {
        cmdURL = baseURL + "/up/" + dist;
        $.ajax({
          type: "GET",
          url: cmdURL,
        });
    };

    //Fly down command
    ext.down_block = function(dist) {
        cmdURL = baseURL + "/down/" + dist;
        $.ajax({
          type: "GET",
          url: cmdURL,
        });
    };

    //Fly left command
    ext.left_block = function(dist) {
        cmdURL = baseURL + "/left/" + dist;
        $.ajax({
          type: "GET",
          url: cmdURL,
        });
    };

    //Fly right command
    ext.right_block = function(dist) {
        cmdURL = baseURL + "/right/" + dist;
        $.ajax({
          type: "GET",
          url: cmdURL,
        });
    };

    //Fly forward command
    ext.forward_block = function(dist) {
        cmdURL = baseURL + "/forward/" + dist;
        $.ajax({
          type: "GET",
          url: cmdURL,
        });
    };

    //Fly back command
    ext.back_block = function(dist) {
        cmdURL = baseURL + "/back/" + dist;
        $.ajax({
          type: "GET",
          url: cmdURL,
        });
    };

    //Fly CW command
    ext.cw_block = function(and) {
        cmdURL = baseURL + "/cw/" + and;
        $.ajax({
          type: "GET",
          url: cmdURL,
        });
    };

    //Fly CCW command
    ext.ccw_block = function(ang) {
        cmdURL = baseURL + "/ccw/" + ang;
        $.ajax({
          type: "GET",
          url: cmdURL,
        });
    };

    //Flip command
    ext.flip_block = function(mode) {
        cmdURL = baseURL + "/flip/" +  mode;
        $.ajax({
          type: "GET",
          url: cmdURL,
        });
    };

    //Set speed command
    ext.setspeed_block = function(speed) {
        cmdURL = baseURL + "/setspeed/" + speed;
        $.ajax({
          type: "GET",
          url: cmdURL,
        });
    };

    //Stream ON command
    ext.setstreamon_block = function() {
        cmdURL = baseURL + "/streamon";
        $.ajax({
          type: "GET",
          url: cmdURL,
        });
    };

    //Stream OFF command
    ext.land_block = function() {
        cmdURL = baseURL + "/streamoff";
        $.ajax({
          type: "GET",
          url: cmdURL,
        });
    };

    // Block and block menu descriptions
    var descriptor = {
        blocks: [
            // Block type, block name, function name
            [' ', 'takeoff', 'takeoff_block'],
            [' ', 'land', 'land_block'],
            [' ', 'fly up with distance %n', 'up_block', 20],
            [' ', 'fly down with distance %n', 'down_block', 20],
            [' ', 'fly left with distance %n', 'left_block', 20],
            [' ', 'fly right with distance %n', 'right_block', 20],
            [' ', 'fly forward with distance %n', 'forward_block', 20],
            [' ', 'fly back with distance %n', 'back_block', 20],
            [' ', 'rotate CW with angle %n', 'cw_block', 90],
            [' ', 'rotate CCW with angle %n', 'ccw_block', 90],
            [' ', 'flip with duration %s', 'flip_block', 'f'],
            [' ', 'set speed %n', 'setspeed_block', 80],
            [' ', 'Stream ON', 'setstreamon_block', 80],
            [' ', 'Stream OFF', 'setstreamoff_block', 'f'],
        ]
    };

    // Register the extension
    ScratchExtensions.register('Tello Control', descriptor, ext);
})({});

    次に、tellocontJp.jsをtellocontJp2.jsにコピーします。 
    pi@raspberrypi:~/Downloads/Scratch $ cd ~/Downloads[ENTER]
pi@raspberrypi:~/Downloads $ cp -ip tellocontJp.js tellocontJp2.js[ENTER]

    続いてtellocontJp2.jsを以下の通り編集し、ストリーミングのオンオフのコードを入れた日本語表示のブロックを追加します。
    pi@raspberrypi:~/Downloads $ vi tellocontJp2.js[ENTER]
    赤文字の部分を追加してください。 
    // Scratch JS extension for Ryze Tello
// This requires Tello.js (node.js HTTP server app.)

(function(ext) {
    baseURL = "http://localhost:8001";

    // Cleanup function when the extension is unloaded
    ext._shutdown = function() {};

    // Status reporting code
    ext._getStatus = function() {
        return {status: 2, msg: 'Ready'};
    };


    //Takeoff command
    ext.takeoff_block = function() {
        cmdURL = baseURL + "/takeoff";
        $.ajax({
          type: "GET",
          url: cmdURL,
        });
    };

    //Land command
    ext.land_block = function() {
        cmdURL = baseURL + "/land";
        $.ajax({
          type: "GET",
          url: cmdURL,
        });
    };

    //Fly up command
    ext.up_block = function(dist) {
        cmdURL = baseURL + "/up/" + dist;
        $.ajax({
          type: "GET",
          url: cmdURL,
        });
    };

    //Fly down command
    ext.down_block = function(dist) {
        cmdURL = baseURL + "/down/" + dist;
        $.ajax({
          type: "GET",
          url: cmdURL,
        });
    };

    //Fly left command
    ext.left_block = function(dist) {
        cmdURL = baseURL + "/left/" + dist;
        $.ajax({
          type: "GET",
          url: cmdURL,
        });
    };

    //Fly right command
    ext.right_block = function(dist) {
        cmdURL = baseURL + "/right/" + dist;
        $.ajax({
          type: "GET",
          url: cmdURL,
        });
    };

    //Fly forward command
    ext.forward_block = function(dist) {
        cmdURL = baseURL + "/forward/" + dist;
        $.ajax({
          type: "GET",
          url: cmdURL,
        });
    };

    //Fly back command
    ext.back_block = function(dist) {
        cmdURL = baseURL + "/back/" + dist;
        $.ajax({
          type: "GET",
          url: cmdURL,
        });
    };

    //Fly CW command
    ext.cw_block = function(and) {
        cmdURL = baseURL + "/cw/" + and;
        $.ajax({
          type: "GET",
          url: cmdURL,
        });
    };

    //Fly CCW command
    ext.ccw_block = function(ang) {
        cmdURL = baseURL + "/ccw/" + ang;
        $.ajax({
          type: "GET",
          url: cmdURL,
        });
    };

    //Flip command
    ext.flip_block = function(mode) {
        cmdURL = baseURL + "/flip/" +  mode;
        $.ajax({
          type: "GET",
          url: cmdURL,
        });
    };

    //Set speed command
    ext.setspeed_block = function(speed) {
        cmdURL = baseURL + "/setspeed/" + speed;
        $.ajax({
          type: "GET",
          url: cmdURL,
        });
    };

    //Stream ON command
    ext.setstreamon_block = function() {
        cmdURL = baseURL + "/streamon";
        $.ajax({
          type: "GET",
          url: cmdURL,
        });
    };

    //Stream OFF command
    ext.land_block = function() {
        cmdURL = baseURL + "/streamoff";
        $.ajax({
          type: "GET",
          url: cmdURL,
        });
    };

    // Block and block menu descriptions
    var descriptor = {
        blocks: [
            // Block type, block name, function name
            [' ', 'takeoff', 'takeoff_block'],
            [' ', 'land', 'land_block'],
            [' ', 'fly up with distance %n', 'up_block', 20],
            [' ', 'fly down with distance %n', 'down_block', 20],
            [' ', 'fly left with distance %n', 'left_block', 20],
            [' ', 'fly right with distance %n', 'right_block', 20],
            [' ', 'fly forward with distance %n', 'forward_block', 20],
            [' ', 'fly back with distance %n', 'back_block', 20],
            [' ', 'rotate CW with angle %n', 'cw_block', 90],
            [' ', 'rotate CCW with angle %n', 'ccw_block', 90],
            [' ', 'flip with duration %s', 'flip_block', 'f'],
            [' ', 'set speed %n', 'setspeed_block', 80],
            [' ', '動画開始', 'setstreamon_block', 80],
            [' ', '動画終了', 'setstreamoff_block', 'f'],
        ]
    };

    // Register the extension
    ScratchExtensions.register('Tello Control', descriptor, ext);
})({});
    「tellocont2.js」が英語「tellocontJp2.js」が日本語になります。

    念のためこちらのサイトにも公開しておきます。 tellocont2.zip



以上でスクラッチ「Scratch」プログラミングで読み込むTELLO拡張機能に、TELLOのカメラストリーミングのオンオフのを制御するブロックが追加できました。