◆Tello用Scratchスクリプトセット ストリーミング用を読込◆

それでは、プログラムを「Scratch2」から読み込ませます。 ファイルメニューから「Load Project」を選択します。 Tello用Scratchスクリプトセット ストリーミング用（ここでは「Tello-Visual2.sb2」）を指定して、「開く」ボタンをクリックし、読み込みます。 現在のプログラムと置き換えるか確認がありますので、「OK」をクリックします。 ロードが完了すると、以下の通り読み込まれます。 しかし、ブロックが「undifined」になっているので、 ScratchのTELLO拡張（その２〜ストリーミング拡張〜）の読み込みを以下の通り行います。 メニューからキーボードの「SHIFT」キーを押しながら、「ファイル」メニューをクリックし、表示される「"Import experimental extension"」をクリックします。 URLに「"/home/pi/Downloads/tellocontJp2.js"」と入力し、「Load」ボタンをクリックして、ストリーミングのオンオフのコードを入れたブロックが追加されているTELLO拡張ファイルを読み込みます。 読み込みが完了すると、以下の通りになり、 「undifined」だったブロックが正常に表示されました。 これで離陸時と着陸時にそれぞれ「動画開始」「動画終了」をセットたスクリプトが準備できました。

◆Raspberry PiとTELLOをWiFiで接続◆

TELLOを制御するにはWiFiで接続する必要があります。 まずは、TELLOの電源を入れましょう。 TELLOの正面のLEDが激しく点滅したら準備完了です。 以下の通り、OS「Raspbian」で、右上のネットワーク部分をクリック 「TELLO-」から始まるTELLOのSIDを選択します。 以下の通りWiFiの表示が変わったら、Raspberry PiとTELLOがWiFiで接続できました。

TELLOをScratchでコントロールするには、「Node.js」を使って「Tello.js」を裏で実行しておく必要がありますので、以下の手順で実行してください。 まず、Raspbianのメニューから赤枠の部分をクリックしてターミナルを起動します。 「Tello.js」は準備段階で、ホームディレクトリの「Downloads」の「Scratch」ディレクトリに保存しましたので、以下のコマンドで、カレントディレクトリを変更します。 pi@raspberrypi:~ $ cd ~/Downloads/Scratch/[ENTER] pi@raspberrypi:~/Downloads/Scratch $ 「Tello.js」を実行します。 pi@raspberrypi:~/Downloads/Scratch $ node Tello.js[ENTER]

Scratchで自動飛行が始まったらすぐにTELLOのカメラの動画がリアルタイムで録画できるよう、別のターミナルで以下の通りパラメータを指定してffmpegの実行を行います。 pi@raspberrypi:~ $ ffmpeg -i udp://0.0.0.0:11111 \ -acodec copy -vcodec copy drone.mp4[ENTER] 上記の例ではホームディレクトリに「drone.mp4」を作成して、このファイルに録画を始めます。 これで、TELLOのカメラの動画のストリーミングが始まれば、「drone.mp4」に録画が開始されます。 なお、以前に実行して同じファイル名でファイルが存在している場合は、TELLOのストリーミングが始まって録画が開始されるまえに、ファイルを上書きするか聞いてこられてしまいますので、あらかじめ以下のように同じファイルがある場合は消しておきましょう。 pi@raspberrypi:~ $ rm -i drone.mp4

それでは、TELLOを飛ばします。以下の赤枠の「キーが押されたとき」部分をマウスでクリックすると、TELLOのフライトが始まります。 すぐに、先ほどのターミナルでストリーミングを待っているffmpegが動き出し、録画が開始されます。 いかがでしょうか、TELLOが離陸後、四角形を描いてそののち着陸しますが、その一連の動画がRaspberry Piのホームディレクトリに「drone.mp4」ファイルとして録画されますよね。




◆TELLOをRaspberry PiのScratchで自動飛行させたカメラ動画◆
実際のTELLOのカメラ動画が以下になります。きれいに記録できていますね。

ドローン「TELLO」の外から見た動きは以下のようになります。